Réponse rapide
On vérifie une trajectoire d’outil par modèle d’enveloppe, balayage de volume, repères, obstacles, marge, vitesse, singularités et essai progressif avec observation indépendante.
Avertissement de sécurité
Une simulation de trajectoire ne couvre pas toujours câble, outil, calibration ou objet réel. Testez à faible vitesse et gardez une distance de dégagement mesurée.
Calculer
Incluez outil, câble, pièce, charge, tolérance de calibration, posture et mouvement des obstacles. Testez chaque segment et non seulement les poses initiale et finale.
Simuler
Utilisez détection de collision, distance minimale, variation de repère et incertitude, puis recherchez configurations articulaires proches de limite ou singularité.
Essayer
Commencez sans charge et à faible vitesse, mesurez écart et effort, puis augmentez progressivement. Toute marge insuffisante bloque exécution nominale.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST