Réponse rapide
Valider un contrôleur issu d’une simulation demande simulation variée, banc, appareil retenu et essais progressifs, avec comparaison de stabilité, marge, effort, latence et état sûr.
Un contrôleur stable virtuellement peut saturer en réalité
Vérifiez moteur, capteur, délai, charge, température et arrêt sur banc avant de libérer le mouvement.
Vérifier le modèle
Paramètres, limites, capteurs, actionneurs et calcul sont comparés avant de libérer un mouvement.
Monter en exposition
Simulation, banc, vitesse réduite, zone fermée et supervision rapprochée précèdent la mission représentative.
Mesurer l’écart
Erreur, oscillation, saturation, température, énergie et reprise sont confrontées au résultat virtuel et aux seuils.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST