Réponse rapide
Pour réduire l’écart entre simulation et robot réel, on calibre modèle et capteurs, diversifie scénarios, randomise paramètres crédibles et mesure sim-to-real sur la tâche finale.
Randomiser ne corrige pas un mauvais modèle
Calibrez sur mesures et testez cas nouveaux ; une variation virtuelle sans phénomène réel peut masquer l’écart.
Calibrer les phénomènes
Frottement, masse, délai, bruit, éclairage, dynamique, caméra et sol sont ajustés sur des mesures réelles.
Varier sans inventer
Randomisation, perturbations et diversité couvrent les variations attendues sans masquer un défaut de modèle.
Tester la généralisation
Données et performance sur robot réel, cas nouveaux et défauts décident si l’écart reste acceptable.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST