Réponse rapide
Avant une mission, une carte est validée par sa couverture, son repère, sa fraîcheur, ses obstacles et sa compatibilité avec les capteurs et le planificateur. Les zones inconnues doivent être explicites.
Vérifier le fichier
Identifiant, version, unités, repère, résolution et date sont contrôlés. Les couches nécessaires à la mission doivent être présentes et lisibles par les composants concernés.
Comparer aux observations
Le robot ou un opérateur confronte la carte à des scans et passages de référence. Les écarts, obstacles déplacés et zones masquées sont marqués avec leur incertitude.
Autoriser ou refuser
Des seuils de couverture et d’écart déterminent l’acceptation. Si la carte est trop ancienne ou incohérente, la mission est limitée, recalée ou reportée.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST