Réponse rapide
Un nœud ROS 2 peut être éprouvé avant le matériel avec messages synthétiques, simulation, rejeu de journaux et doubles logiciels, puis confirmé sur banc et robot. Les tests portent sur contrats, types, QoS, fréquence, paramètres, timeouts et redémarrage. Ils restent liés à une version et à un environnement, car le virtuel ne couvre pas toutes les contraintes physiques.
Empiler les niveaux de test
Le test unitaire vérifie logique et validation d’entrée ; le test d’interface vérifie types et QoS ; simulation et rejeu couvrent flux, temps et scénarios rares. Les doubles reproduisent valeurs manquantes, latence, ordre et erreur. Les tests de sécurité confirment qu’un défaut conduit au comportement attendu.
Mesurer ressources et délais
Latence de bout en bout, débit, CPU, mémoire, pertes et temps de démarrage sont comparés à une référence sous charge représentative. Un seul message ou une vitesse idéale ne démontre pas la tenue en mission. Les seuils sont fixés avant lecture des résultats.
Compléter sur le matériel
Friction, vibration, calibration, alimentation et interaction humaine apparaissent dans le système réel. Les écarts réduisent éventuellement domaine ou vitesse et sont documentés. La promotion exige campagne progressive, conservation de version et possibilité de retour.
Sources et références
- [1] Nodes — ROS 2 documentation