Réponse rapide
ROS 2 propose des choix de qualité de service pour adapter fiabilité, ordre, profondeur, durabilité, délai et découverte aux contraintes de chaque échange robotique.
Une QoS incompatible peut supprimer les données
Un lien visible mais incompatible ne livre pas forcément les messages attendus. Vérifiez profils, perte, latence et repli sur le réseau réel.
Relier QoS et usage
Un capteur rapide tolère parfois perte et privilégie fraîcheur ; une commande ou configuration peut exiger fiabilité, ordre et accusé.
Vérifier la compatibilité
Producteur et abonné doivent avoir des profils compatibles et leurs différences doivent être visibles dans le diagnostic.
Tester le réseau réel
Mesurez latence, perte, rafale, reconnexion, ressources et état de repli sur le matériel et le réseau ciblés.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Quality of Service — Open Robotics
- [2] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA