Réponse rapide
Un nœud ROS est un processus qui fournit une fonction robotique et échange messages, services ou actions avec d’autres nœuds selon des interfaces déclarées.
Un nœud défaillant peut casser une chaîne
Surveillez dépendances, cycle de vie, données anciennes et arrêt local. La découverte d’un nœud ne prouve pas qu’il fonctionne correctement.
Délimiter la fonction
Un nœud peut lire capteur, publier état, planifier, commander ou superviser et doit préciser ses responsabilités et ses ressources.
Décrire les échanges
Nom, type, QoS, fréquence, repère, âge, erreurs et permissions rendent le graphe compréhensible et testable.
Gérer le cycle de vie
Démarrage, configuration, activation, arrêt, reconnexion et absence de dépendance doivent conduire à des états sûrs.
Sources et références
- [1] ROS documentation — Open Robotics
- [2] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA