Réponse rapide
La synchronisation associe aux mesures des horloges et délais cohérents afin de combiner des observations du même état. Acquisition, exposition, transport et traitement sont inclus, pas seulement l’heure d’arrivée.
Partager une référence
Caméra, inertiel, lidar et contrôleur utilisent une base de temps commune ou une transformation documentée. Offset, dérive et gigue sont mesurés dans la configuration réelle.
Conserver l’âge de la donnée
Temps d’exposition, file, calcul et réseau contribuent au retard. La fusion compense le mouvement ou rejette une observation trop ancienne au lieu de la traiter comme simultanée.
Tester pendant le mouvement
Rotation, accélération et changement de scène révèlent un mauvais alignement temporel. Une perte de synchronisation baisse la confiance et déclenche un mode adapté.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST