Réponse rapide
Un encodeur mesure la rotation d’un axe ; rayon de roue et modèle de locomotion transforment cette information en distance et variation de pose. Glissement et calibration font dériver l’odométrie avec le temps.
Compter le mouvement
Impulsions, position absolue, direction et résolution donnent angle et vitesse. Référence, signe et rapport mécanique sont vérifiés lors de l’installation.
Calculer l’odométrie
Rayon, entraxe, cinématique et intégration relient rotations à pose. La dérive augmente avec sol, virage, jeu, déformation et erreur de rayon.
Recaler avec d’autres sources
Localisation, inertiel, vision ou balises corrigent l’accumulation. Un glissement est signalé plutôt que masqué par une trajectoire faussement précise.
Sources et références
- [1] Robotics Activities — Sensors, actuators and processor — NASA Jet Propulsion Laboratory
- [2] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA