Réponse rapide
Une unité inertielle regroupe généralement accéléromètres et gyroscopes, parfois magnétomètre. Elle mesure accélérations et vitesses angulaires dans son repère ; intégration rapide mais biais et bruit imposent souvent une fusion.
Lire les grandeurs
Axes, signe, plage, fréquence, biais et bruit accompagnent chaque mesure. Gravité, mouvement et orientation du capteur doivent être distingués dans le modèle.
Estimer entre deux repères
Intégrer vitesse angulaire et accélération fournit attitude ou mouvement à court terme. Température, vibration et dérive accumulent une erreur dans le temps.
Stabiliser l’estimation
Odométrie, vision, GNSS ou magnétomètre recalent l’état lorsque leur qualité le permet. Le système indique perte de référence et incertitude croissante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL