Réponse rapide
Un télémètre laser mesure une distance par temps de vol ou déphasage d’un signal réfléchi. En balayage, un lidar fournit des points ; portée, réflectivité, pluie, occultation et cadence déterminent leur qualité.
Relier retour et distance
Résolution, fréquence, divergence et puissance influencent la mesure d’un point. Repère et calibration associent chaque retour à la géométrie du robot.
Tenir compte des retours
Surface sombre, brillante, transparente, pluie, poussière et brouillard peuvent affaiblir ou multiplier les points. Absence et valeur aberrante sont distinguées.
Utiliser le nuage avec marge
Cartographie, détection et évitement exploitent les points selon leur âge et confiance. Vérification locale reste nécessaire lorsque le robot approche un obstacle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Robotics Activities — NASA JPL