Réponse rapide
Pour saisir une pose incertaine, le robot conserve plusieurs hypothèses, observe sous plusieurs angles, approche lentement et confirme contact, force et stabilité avant levage.
Avertissement de sécurité
Une pose incertaine peut conduire les doigts vers l’environnement. Approchez lentement, vérifiez contact et refusez le levage sans preuve.
Représenter
Associez covariance, symétries, zones masquées et prises candidates à chaque pose et refusez une hypothèse unique non démontrée.
Approcher
Planifiez une trajectoire tolérante avec outil et environnement surveillés et utilisez contact léger ou vue supplémentaire pour réduire l’erreur.
Confirmer
Vérifiez alignement, fermeture, effort et glissement avant charge et repliez-vous si les mesures divergent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST