Réponse rapide
La redondance peut maintenir la communication après rupture d’un câble, switch ou chemin, mais ajoute convergence, configuration et risques de boucle. Chemins, alimentations, données et garantie réelle sont testés ensemble.
Décrire ce qui est redondant
Chemin, switch, alimentation, port, horloge et protocole sont identifiés. Une double liaison sans séparation physique ne fournit pas deux pannes indépendantes.
Mesurer la convergence
Rupture, retour, réordonnancement, perte et changement de chemin sont observés avec latence et état. Données anciennes sont invalidées après la transition.
Garder les protections
Le robot sait ce qui reste garanti pendant la bascule. Reprise de mouvement exige session, configuration et cohérence confirmées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST