Réponse rapide
Pour diagnostiquer une latence Ethernet industrielle, on horodate l’émission et la réception des messages, puis on examine charge, files d’attente, erreurs, retransmissions et équipements intermédiaires. Les mesures sont comparées aux délais admissibles de la boucle de commande.
Mesurer au bon endroit
Des horodatages synchronisés placés près de la source et du destinataire séparent temps de transmission, attente dans un commutateur et traitement par le contrôleur. Une mesure unique peut masquer la gigue.
Chercher la cause
Débit, pertes, collisions, erreurs de câble, files saturées et changements de topologie sont corrélés avec les pics observés. On compare une période normale à une période où la machine est sollicitée.
Corriger puis revalider
Après remplacement d’un lien, réglage de priorité ou séparation d’un flux, le même protocole de mesure est rejoué. La correction n’est acceptée que si le pire délai reste compatible avec la commande.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST