Réponse rapide
Un retard de cycle se diagnostique en horodatant émission, traversée, réception, traitement et réponse, puis en séparant congestion, configuration, équipement lent et défaut physique. Pire cas sous charge représentative décide du repli.
Décomposer le chemin
Horloge, file, switch, câble, automate, application et actionneur sont mesurés séparément. Latence, gigue, pertes et réordonnancement sont conservés.
Comparer aux conditions normales
Trafic, taille, priorité, version et température sont rapprochés d’une référence. Un équipement lent et une erreur de configuration n’ont pas la même correction.
Protéger l’échéance
Commande ou état trop ancien est invalidé ; le robot maintient, réduit ou arrête selon fonction. Reconnexion et resynchronisation précèdent la reprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST