Réponse rapide
On reconnaît un objet de tri en combinant apparence, profondeur, code, forme ou poids, puis en associant la classe à une pose et à une confiance suffisantes.
Une classe sans pose ne permet pas une saisie fiable
Occlusion, reflet, objet déformé ou pièce chevauchée peuvent rendre la catégorie plausible mais la prise dangereuse. Orientez alors l’objet vers une inspection ou un rejet.
Choisir les indices
Couleur, texture, géométrie, texte, profondeur et masse sont retenus selon les différences réelles entre classes.
Séparer décision et action
La perception produit une classe, une pose et une confiance ; la logique de cellule vérifie ensuite l’outil, le bac libre et la trajectoire.
Évaluer les erreurs
Mesurez faux positifs, faux négatifs, objets inconnus et temps de calcul sur l’éclairage et la cadence prévus.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST