Réponse rapide
Quand l’énergie devient insuffisante, le robot calcule la marge pour ralentir, s’arrêter ou rejoindre une zone sûre. Il informe, abandonne les tâches non essentielles et ne franchit pas le seuil nécessaire au freinage et à la communication.
Déterminer ce qui reste possible
Énergie, distance, pente, charge, obstacles et temps d’arrêt sont recalculés avec incertitude. La meilleure issue peut être un arrêt proche plutôt qu’un retour plus ambitieux.
Abandonner proprement
Outils non essentiels, exploration ou transport sont interrompus selon procédure. Éclairage, freinage, communication et accès de la personne gardent leur priorité.
Prévenir les personnes
Le robot indique niveau, action choisie, lieu et aide nécessaire. Une intervention ou un déplacement manuel suit les règles de sécurité et l’état réel de la batterie.
Avertissement
Avertissement : attendre l’arrêt automatique peut supprimer la marge de freinage ou d’évacuation. Les seuils d’action doivent être fixés avant la mission et vérifiés sur le terrain.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST