Réponse rapide
Le middleware relie modules logiciels et matériels d’un robot en transportant messages, services, paramètres, temps et états selon des contrats communs.
Point de vigilance
Le middleware peut cacher perte, ordre ou âge d’un message. Exposez qualité, latence, version et repli aux fonctions qui dépendent de lui.
Organiser les échanges
Il gère découverte, publication, abonnement, appel, sérialisation, qualité de service, journal et diagnostic entre composants.
Définir les contrats
Chaque message précise types, unités, version, fréquence, validité, âge et comportement en absence de producteur.
Préserver la mission
Le middleware ne doit pas cacher latence, perte, ordre ou sécurité ; les fonctions critiques ont des repli explicites.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST