Comment faire évoluer une interface de messages robotique sans casser les nœuds existants ?
Mise à jour29 août 2026
Lecture1 minute
Réponse rapide
Une interface de messages évolue par version et compatibilité explicites, champs ajoutés sans changer le sens, adaptateur temporaire, tests de données réelles et déploiement réversible.
Contrat
Versionnez types, unités, repères, fréquence, erreurs, valeurs nulles et sémantique. Un champ absent ou nouveau possède comportement et valeur sûre définis.
Migrer
Faites coexister versions via adaptateur ou passerelle, testez ordre, taille et incompatibilité et refusez message ambigu. Les producteurs et consommateurs réellement actifs sont inventoriés.
Déployer
Livrez progressivement, surveillez erreurs, latence et rollback et retirez ancienne version après preuve. Une mise à jour ne change pas silencieusement les limites de commande.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation