Réponse rapide
La contre-pression se gère en bornant files, débit et mémoire, en appliquant priorité et rejet de données périmées, et en informant le producteur plutôt qu’en accumulant indéfiniment.
Observer
Mesurez profondeur, âge, débit, temps d’attente, pertes et consommation par nœud. Distinguez burst ponctuel, consommateur lent et blocage.
Réguler
Réduisez fréquence, taille ou qualité secondaire, utilisez back-pressure explicite et séparez commandes des flux lourds. Les données fraîches priment sur historique obsolète.
Replier
Un producteur ralentit, bascule localement ou arrête selon le flux. La commande critique conserve deadline et ne dépend pas d’une file saturée.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation