Réponse rapide
Messages perdus ou réordonnés se détectent par identifiants, séquences, timestamps, accusés, compteurs de trou et comparaison de débit, puis se traitent selon fraîcheur et criticité.
Instrumenter
Ajoutez séquence, source, timestamp, version et checksum sans exposer de données inutiles. Mesurez publication, transport, réception, duplication et consommation.
Interpréter
Un trou ponctuel, un doublon et un retard n’ont pas la même conséquence pour image, état ou commande. Conservez âge et qualité avec chaque message.
Réagir
Réordonnez dans une fenêtre bornée, rejetez ancien ou répétez une mesure si prévu. Une commande manquante ou périmée déclenche consigne locale, limitation ou arrêt.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation