Réponse rapide
Pour gérer une carte métrique vieillissante, on associe un âge aux observations, rafraîchit les zones utiles et distingue structures stables, objets mobiles et zones inconnues. La planification évite de traiter une donnée périmée comme une certitude.
Cibler les zones utiles
Perception locale, re-cartographie et comparaison à la carte rafraîchissent passages et zones de manœuvre. Structure fixe peut rester référence tandis qu’objet mobile expire rapidement.
Éviter l’inconnu
Zone trop ancienne devient coûteuse ou interdite, et le robot demande observation avant engagement. Carte et décision indiquent explicitement leur niveau de fraîcheur.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST