Réponse rapide
Réduire l’incertitude d’une carte métrique demande d’améliorer calibration et localisation, de fusionner observations complémentaires et de conserver une estimation d’incertitude plutôt que de lisser silencieusement les incohérences.
Fiabiliser les repères
Extrinsèques, intrinsèques, horloges et bases sont vérifiés avec cibles ou mouvements connus. Erreur de montage ou dérive d’odométrie peut déformer toute la carte.
Croiser les observations
Lidar, vision, inertiel, roues et balises apportent contraintes différentes. Covariances, résidus et qualité de correspondance déterminent leur poids dans l’estimation.
Laisser l’incohérence visible
Zone douteuse, fermeture contestée et mesure ancienne restent marquées. Mise à jour, nouvelle observation, réduction de vitesse ou arrêt remplace une correction arbitraire.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST