Réponse rapide
L’autonomie utile n’est pas le pourcentage affiché : elle dépend du relief, du sol, de la charge, de la température et de l’énergie qu’il faut encore garder pour revenir ou s’arrêter. Le robot apprend sa consommation réelle en mission, compare plusieurs routes et réduit son ambition avant que la réserve ne devienne critique. Une estimation incertaine doit élargir la marge, pas la masquer.
Réserver l’énergie que le terrain peut exiger
Le bilan inclut déplacement, pente, patinage, outil, communications, refroidissement et mise en sécurité, avec une estimation de retour plutôt qu’une distance moyenne. Courant, tension et température recalibrent le modèle pendant la mission, et une réserve séparée protège les fonctions nécessaires à l’arrêt et au signalement.
Réviser l’objectif avant la batterie critique
À chaque étape, le planificateur compare travail restant, itinéraires de sortie, station accessible et incertitude de la jauge. Il peut ralentir, alléger l’outil, abandonner une zone ou rejoindre un point de charge. Une mesure ancienne ou incohérente déclenche une décision prudente au lieu d’attendre un seuil unique.
Franchir une pente avec une charge réelle
On répète le trajet avec le poids de mission, plusieurs états de charge, des sols différents et une température réaliste. Les mesures utiles sont l’énergie par portion, le patinage, le temps de retour et la marge conservée lorsqu’un détour devient nécessaire. La reprise après recharge vérifie que carte, outil et estimation de batterie correspondent encore.
La fin de batterie peut supprimer des fonctions de sécurité
Une coupure ne signifie pas seulement que le robot s’arrête : elle peut interrompre localisation, freinage assisté, communication ou maintien d’un outil. Les limites sont donc liées au comportement réel du système et à sa réserve minimale. Le retour ou l’arrêt dans une zone sûre passe avant les derniers mètres de couverture.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST