Réponse rapide
Limiter force et vitesse protège la personne contre chute, pincement, douleur et perte d’équilibre lorsque perception, intention ou adhérence sont incertaines. Les limites dépendent de la zone du corps, de la tâche, du support et de la distance d’arrêt. Elles restent actives même si une commande logicielle ou un modèle demande davantage.
Dimensionner énergie et distance d’arrêt
Force, couple, vitesse, accélération, masse, friction et temps de réaction sont calculés pour chaque usage. Les seuils incluent capteur, latence et variation de surface. Essais avec contact, charge et posture réelle vérifient l’effort transmis.
Adapter l’aide progressivement
Le robot augmente ou réduit son assistance selon stabilité, intention et résultat, avec rampes qui évitent les à-coups. Un contact inattendu déclenche limitation et signal. L’utilisateur conserve une commande d’arrêt facilement accessible.
Ne pas augmenter la force pour compenser une mauvaise perception
Une force supérieure peut déplacer la personne dans la mauvaise direction et aggraver une chute. L’incertitude conduit à ralentir ou s’arrêter, puis à demander une aide humaine. Les limites ne sont pas contournées par un mode expert caché.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST