Réponse rapide
Une trajectoire reste sûre malgré changement de charge si elle actualise masse, centre, inertie, prise, couple, freinage et limites articulaires, puis surveille effort et glissement.
Avertissement de sécurité
Une charge différente peut saturer un axe ou déplacer le centre de gravité. Vérifiez masse, prise et freinage avant de libérer la trajectoire nominale.
Caractériser
Mesurez poids, centre de gravité, dimensions, rigidité, prise et variation de charge. Une charge liquide ou mobile exige marge et modèle adaptés.
Adapter
Recalculez vitesse, accélération, posture, couple, trajectoire et freinage, avec enveloppe de collision élargie. Un changement de charge ne doit pas saturer un axe.
Surveiller
Comparez courant, couple, effort, pose, vibration et distance pendant le mouvement. Limitez, déposez ou arrêtez si charge, outil ou environnement divergent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST