Réponse rapide
Un AUV planifie sa mission à partir d’objectifs, de cartes et de contraintes de profondeur, énergie, courant, communication et récupération, avec des replis définis.
Le trajet le plus court peut consommer davantage
Courant, relief, manœuvres et remontée modifient le bilan réel. Conservez une réserve d’énergie et déclenchez tôt le retour si la marge diminue.
Définir les priorités
Zone à observer, résolution, durée, profondeur et qualité de données déterminent les segments indispensables et optionnels.
Intégrer le milieu
Relief, courant, zones interdites, visibilité et risques d’accrochage sont traduits en coûts ou contraintes de trajectoire.
Prévoir les replis
Perte de localisation, batterie basse, fuite ou absence de progression conduisent à des actions de retour, de remontée ou d’abandon.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST