Réponse rapide
Un AUV évite le fond et les obstacles en estimant leur distance avec altimètre, sonar ou autres capteurs, puis en limitant profondeur et trajectoire selon l’incertitude.
Une absence d’écho n’est pas un passage libre
Eau trouble, relief abrupt, angle défavorable et portée limitée peuvent masquer le danger. Ralentissez, élargissez la marge ou remontez selon la mission.
Estimer la garde
Distance au fond, profondeur du véhicule, attitude et délai de mesure sont combinés pour calculer une garde disponible.
Réagir progressivement
Une zone d’alerte ralentit ou dévie l’AUV ; une zone critique impose une remontée, un arrêt de propulsion ou un repli.
Recouper les capteurs
Sonar, pression, inertiel et carte doivent être comparés afin de repérer une mesure incohérente avant la manœuvre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST