Réponse rapide
Une manipulation d’objet fragile ou déformable se planifie par modèle de compliance, prises réparties, force limitée, vitesse douce, observation et repli sans contrainte excessive.
Avertissement de sécurité
Un objet fragile peut se déformer sans signal brutal. Limitez force et accélération, surveillez forme et effort et gardez une possibilité de retrait.
Caractériser
Estimez rigidité, fragilité, masse, centre de gravité, friction, zones sensibles et déformation admissible par essais non destructifs.
Planifier
Choisissez contacts et trajectoire qui répartissent effort, évitent arêtes et accélérations et gardent support ou sortie sûre.
Contrôler
Surveillez effort, forme, glissement et pose et réduisez ou relâchez sur écart. Une déformation inconnue impose arrêt et inspection.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST