Réponse rapide
Une pince maintient sa prise pendant l’accélération en dimensionnant force et friction pour l’inertie, en répartissant les contacts et en surveillant glissement et effort.
Avertissement de sécurité
L’accélération augmente les forces d’inertie et peut éjecter la charge. Calculez la marge, surveillez glissement et réduisez vitesse si elle baisse.
Calculer
Estimez masse, accélération, centre de masse, coefficient de friction, orientation et marge et ajoutez poids et chocs possibles.
Commander
Appliquez une force minimale mais suffisante, contrôlez compliance et limite et réduisez accélération si la marge baisse. Évitez d’écraser l’objet.
Vérifier
Mesurez micro-glissement, effort, pose et vibration pendant le mouvement et arrêtez ou déposez dans une zone sûre sur divergence.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST