Réponse rapide
Avec GNSS incertain, le robot fusionne inertiel, odométrie, vision, lidar, carte et repères, élargit la covariance et réduit ou suspend la navigation globale si position n’est plus fiable.
Avertissement de sécurité
Une position GNSS lisse peut être fausse sous multipath ou obstruction. Élargissez la marge, ralentissez et ne reprenez qu’après recalage vérifié.
Estimer
Surveillez précision, âge, dilution, multipath, innovation et cohérence des sources, sans accepter une coordonnée lisse mais fausse. Associez chaque pose à une incertitude.
Continuer
Utilisez une route courte autour de la dernière zone fiable, avec vitesse et rayon réduits, si marge et environnement le permettent. Évitez les décisions irréversibles.
Recaler
Cherchez repère, observation active ou correction externe et confirmez plusieurs mesures avant retour nominal. Sinon revenez, attendez ou arrêtez selon énergie et risque.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST