Réponse rapide
Lorsqu’un composant est perdu, le middleware détecte absence ou incohérence, marque les données invalides, informe les dépendants et déclenche le repli défini sans continuer aveuglément.
Point de vigilance
Un composant absent ne doit pas être remplacé silencieusement par sa dernière valeur. Marquez l’état et déclenchez le repli prévu.
Détecter la perte
Surveillez heartbeat, âge, séquence, qualité de service, erreur réseau et plausibilité du contenu.
Propager l’état
Les consommateurs savent si donnée manquante, ancienne ou remplacée et adaptent calcul, vitesse, marge ou mode.
Récupérer proprement
Redémarrez ou reconnectez avec version et état cohérents, puis revalidez avant de libérer une commande ou une énergie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST