Réponse rapide
Dans un entrepôt qui se transforme, la localisation doit combiner une estimation continue du mouvement avec des indices dont la stabilité est connue. Le robot confronte odométrie, inertiel, lidar ou vision à une carte versionnée, identifie les éléments déplacés et chiffre la confiance accordée à sa pose. Si les observations ne concordent plus, il ralentit, cherche un repère fiable ou s’arrête pour faire valider la nouvelle configuration.
Séparer repères fixes et éléments mobiles
Le plan distingue murs, piliers et marquages durables des palettes, chariots et rayonnages susceptibles de bouger. Chaque observation reçoit une date, une qualité et un rôle dans le recalage. Un objet temporaire peut aider à se situer, mais il ne doit pas modifier silencieusement la carte de référence.
Relocaliser sans perturber le flux
Avant de traverser une allée modifiée, le robot compare plusieurs repères et vérifie que la route calculée correspond à la largeur réellement libre. En cas de divergence, il réduit sa vitesse, signale son état et choisit une zone d’attente qui ne gêne ni les préparateurs ni les chariots. La reprise n’est autorisée qu’après une pose redevenue cohérente.
Rester prudent quand les indices disparaissent
Des palettes empilées, une foule ou une lumière changeante peuvent produire une correspondance trompeuse. Le robot conserve la dernière estimation fiable, élargit ses marges et ne transforme pas une position incertaine en déplacement nominal. Une carte centrale indisponible doit conduire à un mode local limité, pas à une confiance artificielle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST