Réponse rapide
Sans GPS sous l’eau, un robot se localise en combinant inertiel, profondeur, vitesse relative, sonar, balises acoustiques, carte et parfois vision. Chaque source possède dérive, délai et zone de validité ; l’estimateur indique donc une position et une incertitude. Une dérive trop grande déclenche ralentissement, remontée, retour ou intervention.
Fusionner repères et mouvement
Accélérations et rotations sont intégrées puis corrigées par profondeur, Doppler, sonar ou balise. Carte, courant et qualité des mesures sont associés à l’estimation. Synchronisation, calibration et bras de levier des capteurs sont contrôlés.
Valider par des repères indépendants
Essais couvrent courant, fond pauvre en texture, perte de balise, bruit acoustique et changement de profondeur. On compare trajectoire estimée, repères et retour réel. Une position plausible mais trop incertaine ne commande pas une approche proche d’un obstacle.
Ne pas traiter l’odométrie comme une position absolue
Petite erreur de vitesse s’accumule sur une longue mission. Le robot affiche âge et ellipse d’incertitude, et réduit distance ou vitesse lorsque celle-ci grandit. Une carte ancienne ne corrige pas automatiquement une dérive.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems Technology Roadmaps — NASA
- [2] Definitions — autonomy and teleoperation — NASA
- [3] Robotics and Autonomous Systems — NIST