Réponse rapide
Sans repère externe, la dérive inertielle se limite par biais calibrés, contraintes de mouvement, contacts, odométrie, cartes, arrêts d’observation et marges croissantes.
Estimer
Suivez biais, covariance, température et dynamique et utilisez contraintes de vitesse, sol ou posture quand elles sont justifiées.
Compléter
Exploitez contact, roue, caméra, lidar ou carte dès qu’ils redeviennent fiables et planifiez des observations informatives.
Borner
Réduisez vitesse, distance et autonomie selon dérive et prévoyez arrêt ou retour avant perte de localisation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST