Comment isoler une panne de capteur sur un robot ?

Réponse rapide

Pour isoler une panne de capteur, on compare sa mesure à une référence et à des capteurs voisins, vérifie alimentation, câblage, horloge et configuration, puis teste un remplacement contrôlé sans ignorer le logiciel.

Comparer les signaux

Plage, bruit, dérive, fréquence, cohérence avec le mouvement et données brutes sont examinés. Un capteur correct peut être mal interprété par un repère ou une unité.

Vérifier l’interface

Alimentation, connecteur, bus, terminaison, calibration et version sont testés séparément. Les défauts intermittents sont recherchés en sollicitant câbles et température avec prudence.

Reproduire après correction

Capteur connu, simulateur ou voie redondante confirment l’hypothèse. La mission n’est relancée qu’après vérification des protections et de la mesure.

Sources et références

  1. [1] ISO 12100:2010 — Safety of machinery — General principles — ISO

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