Réponse rapide
La calibration relie les mesures d’un capteur à une grandeur ou un repère utilisable par le robot. Elle corrige biais, échelle, distorsion et position relative, puis quantifie l’incertitude restante.
Corriger les erreurs connues
Mesures de référence, température, distance et orientation servent à estimer paramètres et transformations. La méthode précise domaine et conditions de validité.
Calibrer dans le montage réel
Support, vibration, câbles, optique et repères du robot peuvent différer du banc. Calibration intrinsèque et extrinsèque sont vérifiées une fois le capteur installé.
Détecter la dérive
Contrôles périodiques, comparaison redondante et indicateur d’incertitude montrent quand la calibration n’est plus valable. Une mesure précise en apparence ne suffit pas à autoriser une commande.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST