Réponse rapide
Plusieurs cartes ou repères se gèrent avec des identifiants, transformations et conditions d’usage explicites. Le robot sélectionne la bonne version et vérifie la transition avant de planifier.
Identifier les environnements
Chaque carte indique lieu, repère, résolution, date et configuration de capteurs. Les noms proches ne doivent pas permettre une sélection silencieusement erronée.
Relier les repères
Une transformation documentée décrit origine, orientation et incertitude entre cartes. Elle est vérifiée par des balises ou observations communes avant utilisation.
Changer sans perdre la pose
Le changement de carte est validé sur une zone de recouvrement ou un repère connu. Tant que la correspondance n’est pas confirmée, vitesse et actions irréversibles restent limitées.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST