Réponse rapide
Une insertion précise évite le coincement par chanfrein ou compliance, alignement progressif, recherche bornée, contrôle d’effort, vitesse faible et détection d’écart ou de blocage.
Avertissement de sécurité
Forcer une insertion peut coincer, casser la pièce ou surcharger l’outil. Bornez effort et profondeur et retirez dès progression insuffisante.
Préparer
Mesurez jeu, tolérance, orientation, friction, longueur, outil et zone de dégagement. Vérifiez qu’une force latérale ou une rotation ne peut pas endommager pièce ou guide.
Insérer
Approchez lentement, utilisez mouvement spiralé ou recherche contrôlée si prévu et limitez effort, couple et profondeur. Une hausse d’effort sans progression déclenche retrait.
Valider
Confirmez profondeur, force, position et état de l’outil, puis testez répétition et tolérances. La reprise ne se fait pas en forçant un contact indéterminé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST