Réponse rapide
Un chemin est traversable seulement si le robot chargé peut y entrer, y freiner, y manœuvrer et en ressortir avec une marge connue. L’estimation combine relief, largeur, adhérence, visibilité et gabarit, mais sépare clairement une zone défavorable d’une zone simplement inconnue. Elle est révisée à mesure que les capteurs voient le terrain réel.
Décrire le passage que le robot doit réellement faire
Une hauteur d’obstacle acceptable dépend de la garde au sol, et une pente acceptable dépend de la charge, du dévers et du freinage disponible. Le modèle associe donc géométrie, vitesse, rayon de braquage et marge d’arrêt au gabarit balayé. L’incertitude porte aussi sur la capacité à récupérer le robot, pas seulement sur la possibilité de franchir un point.
Ne pas réduire l’inconnu à un coût ordinaire
Le planificateur distingue passage autorisé, passage possible sous contraintes et zone à explorer. Le contrôleur local confronte chaque portion aux observations récentes et peut refuser une route pourtant courte si elle ne laisse aucun repli. Les règles de bord, de retournement et d’intervention sont des contraintes, pas de simples pénalités arbitraires.
Évaluer un chemin forestier après la pluie
On examine racines, flaques, branches basses, visibilité et largeur avec la charge qui sera réellement transportée. Les essais suivent patinage, contacts, énergie, stabilité et possibilité de revenir au sol ferme, plutôt que la seule distance parcourue. Une zone masquée est abordée lentement ou contournée jusqu’à obtenir une observation suffisante.
La route la plus courte peut supprimer toute possibilité de secours
Un passage étroit et pentu peut être franchi une fois puis rendre le robot impossible à récupérer. Avant d’y entrer, la mission conserve une marge de freinage, un point de repli et une information sur l’accès humain. Une carte favorable ne dispense jamais de la vérification locale et de la stratégie de sortie.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST