Réponse rapide
Un robot délibératif planifie selon un modèle et un objectif ; un robot réactif répond directement aux perceptions et règles courantes, avec des compromis de prévisibilité, adaptation et calcul.
Réaction et plan peuvent se contredire
Priorité, préemption et état partagé doivent être définis pour éviter qu’un réflexe annule une sécurité ou qu’un plan ignore un obstacle.
Comparer l’horizon
Délibération anticipe séquence et conséquences ; réaction privilégie délai et robustesse locale lorsque modèle ou temps manquent.
Combiner les niveaux
Un planificateur fournit but et contraintes tandis que réactions rapides évitent obstacle, limitent effort et déclenchent arrêt.
Tester les conflits
Définissez priorité, préemption, état partagé et comportement lorsque plan et réflexe demandent des actions différentes.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST