Réponse rapide
La localisation estime où se trouve le robot dans un repère connu ; la cartographie construit ou met à jour la représentation de l’environnement. Les deux fonctions peuvent coopérer sans être confondues.
Estimer la pose
À partir d’une carte ou de repères, le système calcule position et orientation avec une incertitude. Cette pose sert à suivre une trajectoire et à situer les observations.
Représenter le monde
La cartographie transforme scans, images ou mesures en obstacles, surfaces et repères. Elle doit distinguer ce qui est stable de ce qui change avec le temps.
Éviter les confusions
Une mauvaise carte peut fausser la localisation, et une pose erronée peut déformer la carte. Les versions, repères et niveaux de confiance sont donc suivis séparément.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST