Réponse rapide
Une dérive de précision se diagnostique en séparant erreur de position, répétabilité, jeu, outil, charge, échauffement et repère. Plusieurs poses et moments sont mesurés avec un instrument étalonné, dans des conditions conservées. Le diagnostic va de contrôles simples et réversibles vers inspection ou recalibration ; modifier des paramètres au hasard peut déplacer le défaut.
Distinguer biais et dispersion
Une série de mesures estime moyenne et dispersion à charge, température et repère donnés. Écart presque constant évoque outil, calibration ou repère ; dispersion variable peut signaler jeu, flexion, vibration ou mesure instable. La conclusion indique référentiel, instrument et conditions au lieu de citer une précision abstraite.
Comparer les causes par étapes
Outillage, serrage, repères, câbles et propreté sont vérifiés avant de comparer orientation, vitesse, charge et temps de chauffe. Une trajectoire connue et une mesure indépendante évitent de prendre la sortie du contrôleur comme vérité. Chaque test réduit une hypothèse sans modifier plusieurs variables à la fois.
Ne pas recalibrer à l’aveugle
Une recalibration peut masquer un défaut mécanique ou déplacer le risque vers une autre zone. Essais se font à vitesse et énergie limitées, avec sauvegarde des paramètres précédents. Toute correction est suivie d’une revalidation des collisions, limites et qualité du procédé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST