Réponse rapide
Une mesure incohérente contredit dynamique, autres capteurs, limites physiques ou continuité temporelle. Contrôles de plage, vitesse, espace, redondance et communication déterminent ensuite la confiance avant utilisation.
Éliminer les valeurs impossibles
Plage, variation maximale, unité, saturation et état de communication sont vérifiés à chaque échantillon. Une valeur absente n’est pas remplacée silencieusement par zéro.
Croiser les sources
Modèle de mouvement, capteur redondant et carte fournissent des comparaisons indépendantes. Une divergence est pondérée par âge, bruit et conditions de mesure.
Adapter la décision
Rejet, estimation bornée, ralentissement ou arrêt dépendent de la fonction. La cause probable et la dernière valeur fiable sont transmises au superviseur.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST