Réponse rapide
Une carte utile à la navigation décrit les obstacles et passages pertinents dans un repère cohérent, avec résolution, âge, incertitude et règles de mise à jour compatibles avec la mission.
Représenter ce qui compte
La carte peut combiner géométrie, coût de traversée, hauteur, pente, zones interdites et repères. Chaque couche doit préciser son unité, son repère et sa date.
Mesurer la confiance
Résolution, couverture, bruit et observations manquantes déterminent la fiabilité locale. Les zones inconnues ne sont pas assimilées à des zones libres.
Relier au planificateur
Le planificateur applique des marges autour des obstacles et vérifie que la carte est assez fraîche pour la vitesse demandée. Un défaut de carte entraîne ralentissement ou repli.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST