Réponse rapide
Pour se repérer dans un logement, un robot combine carte, odométrie, inertiel, lidar, caméra, balises ou repères de pièces, puis met à jour sa position avec une incertitude visible. Il tient compte des meubles déplacés, des portes, de la lumière et des personnes. Lorsqu’il ne sait plus où il est, il ralentit, demande une aide ou revient à une zone connue.
Fusionner repères et carte habitée
Carte, position, orientation, qualité, âge et source sont associés. Meubles, tapis, miroirs, couloirs étroits, escaliers et portes ouvertes sont représentés comme variables. La dérive et l’erreur de repère sont comparées à la largeur de passage.
Explorer sans perdre la sécurité
Le robot observe à vitesse réduite lorsqu’une zone est nouvelle et confirme destination avant mouvement. Il ne reconstruit pas une pièce privée sans nécessité. Perte de localisation déclenche arrêt, signal et procédure de récupération.
Ne pas considérer une carte initiale comme permanente
Logement, éclairage et personnes changent. Une position plausible peut être décalée après déplacement d’un meuble ou glissement. La carte et ses limites sont révisées avec prudence.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST