Réponse rapide
Choisir les classes d’un classifieur robotique consiste à définir des catégories observables, utiles à une décision et suffisamment distinctes, puis à préciser inconnus, ambiguïtés, hiérarchie et coût de chaque confusion. Une taxonomie trop fine peut être moins fiable qu’un regroupement lié à l’action.
Partir de la tâche
Les catégories répondent à un besoin réel : saisir, éviter, attendre ou inspecter. Chaque classe possède exemples, frontières, conditions de validité et action associée.
Prévoir l’inconnu
Objets hors distribution, occlusions et classes proches peuvent être signalés au lieu d’être forcés dans une étiquette connue. Le planificateur reçoit cette incertitude.
Pondérer les erreurs
Confondre obstacle et espace libre n’a pas le même coût que confondre deux objets manipulables. Seuils, marges et replis reflètent ces conséquences.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST