Réponse rapide
Avant un regroupement, on choisit une représentation qui conserve les variables utiles à la situation robotique, traite unités et temporalité, et rend les distances interprétables pour la méthode utilisée.
Sélectionner ce qui décrit l’état
Pose, vitesse, effort, image, énergie et qualité peuvent être combinés selon la question. Les variables redondantes, fuites et mesures trop anciennes sont examinées.
Préparer sans effacer
Normalisation, filtrage, fenêtre temporelle, encodage et réduction de dimension sont versionnés. Les valeurs manquantes et les unités gardent leur sens.
Tester la stabilité
Les groupes sont comparés sous plusieurs représentations et épisodes. Une représentation utile produit des catégories interprétables et reliées à une décision possible.
Une projection pratique peut supprimer le signal critique
Réduire dimensions ou filtrer peut effacer une vibration, un retard ou une transition rare. Les signaux originaux restent accessibles pour confirmer les anomalies.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST