Réponse rapide
L’allure d’un robot à pattes se choisit selon vitesse, stabilité, terrain, charge, énergie et capacité de récupération, puis se vérifie par essais et mesures d’appui.
Une allure rapide consomme la marge
Avant de changer de gait, vérifiez terrain, énergie, espace et capacité d’arrêt ; une transition ratée peut déstabiliser tout le corps.
Comparer les allures
Marche lente, trot ou séquence dynamique offrent des marges et des coûts différents selon le nombre de pieds en contact.
Adapter au terrain
Rugosité, pente, hauteur d’obstacle et adhérence déterminent cadence, longueur de pas et hauteur de levée.
Borner la transition
Le changement d’allure doit vérifier stabilité, espace, énergie et état des articulations avant d’accélérer.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST