Comment un robot bipède adapte-t-il ses pas à une pente ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Un robot bipède adapte ses pas à une pente en estimant inclinaison, friction, contact et marge de stabilité, puis en modifiant posture, longueur, cadence et placement des pieds.
Point de vigilance
Une pente estimée sans friction ni contact réel peut provoquer glissement ou basculement. Vérifiez l’appui avant de transférer la charge.
Mesurer le terrain
Fusionnez inertie, pression, vision et modèle du sol et distinguez pente régulière, bord, gravier et surface glissante.
Recalculer le pas
Abaissez centre de masse, orientez pied et torse, réduisez vitesse et augmentez recouvrement selon la pente et la charge.
Valider l’appui
Après pose, vérifiez force, glissement et orientation avant le transfert ; sinon raccourcissez, reculez ou arrêtez.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST